朱永， 字景昌。
抚宁伯朱谦之子。
伟躯貌，顾盼有威。
初见上皇于宣府，数目属焉。
景泰中，嗣爵奉朝请。
英宗复辟，睹永识之曰：“是见朕宣府者耶？”永顿首谢，即日召侍左右，分领宣威营禁军。
天顺四年，宣、大告警，命帅京军巡边。
天顺七年，统三千营，寻兼神机营。
宪宗立，改督团营，领三千营如故。
成化元年，荆、襄盗刘通作乱。命永与尚书白圭往讨。
进师南漳，击斩九百有奇。会疾留南漳，而圭率大军破贼。
永往会，道遇余贼，俘斩数百人。其秋复进讨石龙、冯喜，皆捷。论功，进侯。
毛里孩犯边，命佩将军印，会彰武伯杨信御之。会遣使朝贡，乃班师。
成化六年，阿罗出寇延绥。复拜将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往讨，击败之苏家寨。
寇万骑自双山堡分五道至，战于开荒川。寇少却，乘势驰之，皆弃辎重走。至牛家寨，遇都指挥吴瓚兵少，寇围之。指挥李镐、滕忠至，复力战。聚及都指挥范瑾、神英分据南山夹击，寇乃大败。斩首一百有六，获马牛数千，阿罗出中流矢遁。时斩获无多，然诸将咸力战追敌，边人以为数十年所未有。
论功，予世侯。
成化七年正月，寇屡入，永所部屡有斩获。三月复以万余骑分掠怀远诸堡。永与越等分兵为五，设伏败之，追至山口及滉忽都河，寇败走。而游击孙钺、蔡瑄别破他部于鹿窖山。捷闻，玺书奖劳。永等再请班师，皆不许。寇复以二万余骑入掠，击退之。岁将尽，乃召永还，留越总制三边。
成化十四年，加永太子太保。
成化十五年冬，拜靖虏将军，东伐，以中官汪直监督军务。还，进爵保国公。
成化十六年正月，延绥告警。命永为将军，越提督军务，直仍监督，分道出塞。
越与直选轻骑出孤店关，俘寇于威宁海子。
而永率大军由南路出榆林，不见寇，道回远，费兵食巨万，马死者五千余匹。
于是越得封伯，直廕锡逾等，而永无功，赏不行。
久之。进太子太傅。
成化十七年二月，复偕直、越出师大同，御亦思马，获首功百二十，遂赐袭世公。
成化十九年秋，小王子入边，宣、大告急。越与直已得罪，以永为镇朔大将军，中官蔡新监其军，督诸将周玉、李玙等击败之。
还，仍督团营。或投匿名书言永图不轨。永乞解兵柄，不许。
其冬，手敕加太傅、太子太师。
弘治四年，监修太庙成，进太师。
永治军严肃，所至多奏功。前后八佩将军印，内总十二团营兼掌都督府，列侯勋名无与比。
弘治九年，卒。追封宣平王，谥武毅，子晖嗣。
给事中王廷言永功不当公，朝议止予袭一世，后皆侯。诏可。