字腾霄。 景泰二年，进士。授御史。 出按大同、宣府。 天顺元年，同官杨瑄劾石亨、曹吉祥。鹏亦偕刘泰、魏瀚、康骥论劾。俱得罪，下诏狱。诸御史多谪官，而鹏、瑄戍辽东。顷之赦免，复戍南丹。 宪宗立，廷臣交荐，召复原官。寻超擢福建按察使。 成化四年，以右佥都御史巡抚广西，剿蛮寇有功。其冬罢巡抚官，命还理南京都察院事。 改督漕运，兼抚淮、扬四府。 寻解漕务，专理巡抚事。 复还南院，进副都御史，巡抚宁夏。 召还，历兵部左、右侍郎。 成化十八年，代陈钺为兵部尚书。寻加太子少保。 成化二十一年，星变，鹏偕僚属言：“传奉武职至八百余人，乞悉令闲住，非军功毋滥授。四方镇守、监枪、守备内官，非正统间原设者，悉宜召还。”廷臣亦交以请，下兵部复核。鹏畏中官，不敢坚其议，帝遂尽留之。时论皆咎鹏。奸民章瑾献珍宝，得为锦衣镇抚。理刑缺，鹏所上不允。知帝意属瑾，即推用焉。台谏劾大臣不职者多及鹏，鹏力求去，遂赐敕给驿以归。 弘治四年，卒。谥懿简。