王友， 袭父职为燕山护卫百户。
从起兵，定京师。论功当侯，以骄纵，授都指挥佥事。及邱福等议上，乃封清远伯。
明年充总兵官，帅舟师沿海捕倭。倭数掠海上，友无功，帝切责之。已，大破倭。帝喜，降敕褒劳，寻召还。
永乐四年，从征交阯，与指挥柳琮合兵破筹江栅，困枚、普赖诸山，斩首三万七千余级。
永乐六年七月，进侯，加禄五百石，与世券。
永乐七年，再征交阯，为副总兵。
永乐八年，还，从北征，督中军。别与刘才筑城饮马河上。会知院失乃干欲降，帝令友将士卒先行，谕以遇敌相机剿灭。友等至，与敌相距一程，迂道避之应昌。军中乏食，多死者。帝震怒，屡旨切责，夺其军属张辅。还令群臣议罪。已而赦之。
永乐十二年，坐妾告友夫妇诽谤。有验，夺爵。未几卒。
仁宗即位，官其子顺为指挥佥事。