字德孚。 洪武中，以国子生署右佥都御史，后授刑部员外郎，迁绍兴知府。 永乐元年，召为刑部侍郎。 永乐五年，改左副都御史。 两遭亲丧，并起复。 永乐十八年，进工部尚书，寻兼领兵部事。 仁宗立，改兵部，加太子少保。 奉命侍皇太子谒孝陵，在途约束将士，秋毫无所扰。太子欲猎，庆谏止。及太子还北京，遂留庆南京兵部。 宣德二年，安远侯柳升讨黎利，命庆参赞军务，许择部曹贤能者自随。师至镇夷关，升意轻贼，不为备。郎中史安、主事陈镛言于庆。时庆已病甚，强起告升。升不听，直前，中伏败死。庆病遂笃，明日亦死，一军尽没。