少读书，善《易》卜。兄戍通州亡，忠补戍。 燕兵起，自署官属，授忠王府纪善，守通州。 召置左右，有疑辄问，术益验，遂拜右长史，赞戎务，为谋臣矣。 成祖称帝，论佐命功，擢工部右侍郎，赞世子守北京。寻召还，进兵部尚书。 立世子为皇太子，而忠为东宫辅导官，以兵部尚书兼詹事府詹事。 永乐六年，命兼辅皇太孙。 永乐十三年四月，卒。给驿归葬，命有司治祠墓，复其家。 洪熙元年，追赠荣禄大夫少师，谥忠襄。官子达翰林检讨。