何福， 洪武初，累功为金吾后卫指挥同知。
从傅友德征云南，擢都督佥事。又从蓝玉出塞，至捕鱼儿海。
洪武二十一年，江阴侯吴高帅迤北降人南征。抵沅江，众叛，由思州出荆、樊，道渭河，欲遁归沙漠。
洪武二十二年正月，福与都督聂纬追击，及诸鹿阝、延，尽歼之。移兵讨平都匀蛮，俘斩万计。
洪武二十四年，拜平羌将军，讨越州叛蛮阿资，破降之。择地立栅处其众，置宁越堡。遂平九名、九姓诸蛮。寻与都督茅鼎会兵，徇五开。未行，而毕节诸蛮复叛，大掠屯堡，杀吏士。福令毕节诸卫严备，而檄都督陶文等从鼎捣其巢。擒叛酋，戮之。分兵尽捕诸蛮，建堡设戍，乃趋五开。请因兵力讨水西奢香，不许。洪武三十年三月，水西蛮居宗必登等作乱，会顾成讨平之。其冬拜征虏左将军，副西平侯沐春讨麓川叛蛮刀干孟。
洪武三十一年，福与都督瞿能逾高良公山，捣南甸，擒其酋刀名孟。回军击景罕寨，不下。春以锐军至，贼惊溃。干孟惧，乞降。已而春卒，贼复怀贰。是时太祖已崩，惠帝初即位，拜福征虏将军。福遂破擒刀干孟，降其众七万。分兵徇下诸寨，麓川地悉定。
建文元年，还京师，论功进都督同知。练兵德州，进左都督。与盛庸、平安会兵伐燕，战淮北不利，奔还。
成祖即位，以福宿将知兵，推诚用之。聘其甥女徐氏为赵王妃。寻，命佩征虏将军印，充总兵官，镇宁夏，节制山、陕、河南诸军。福至镇，宣布德意，招徠远人，塞外诸部降者相踵。边陲无事，因请置驿、屯田、积谷，定赏罚，为经久计。会有谗之者。帝不听，降敕褒慰。
永乐五年八月，移镇甘肃。福驭军严，下多不便者。帝间使使戒福，善自卫，毋为小人所中。
永乐六年，福请遣京师蕃将将迤北降人。帝报曰：“尔久总蕃、汉兵，恐势众致谗耳。尔老将，朕推诚倚重，毋顾虑。”寻请以布市马，选其良者别为群，置官给印专领之。于是马大蕃息。永昌苑牧马自此始。
永乐七年，本雅失里纠阿鲁台将入寇，为瓦剌所败，走胪朐河，欲收诸部溃卒窥河西。诏福严兵为备。迤北王子、国公、司徒以下十余人帅所部驻亦集乃，乞内附。福以闻，帝令庶子杨荣往，佐福经理，其众悉降。福亲至亦集乃镇抚之，送其酋长于京师。帝嘉福功，命荣即军中封福为宁远侯，禄千石，且诏福军中事先行后闻。
永乐八年，帝北征，召福从出塞。初，帝以福有才略，宠任逾诸将。福亦善引嫌，有事未尝专决。在镇尝请取西平侯家巩昌蓄马，以充孳牧。帝报曰：“皇考时贵近家多许养马，以示共享富贵之意。尔所奏固为国矣，然非待勋戚之道。”不听。其余有请辄行，委寄甚重。及从征，数违节度。群臣有言其罪者，福益怏怏有怨言。师还，都御史陈瑛复劾之。福惧，自缢死，爵除。而赵王妃亦寻废。